Планирование траектории группы беспилотных летательныхаппаратов с использованием годографа Пифагора и составных кривых Бернштейна-Безье на плоскости - Винокурский, Д.Л.; Ганьшин, К.Ю.; Мезенцева, О.С.; Самойлов, Ф.В. (Vestnik KRAUNC: Fiziko-Matematičeskie Nauki, 2020)