В статті проводиться вдосконалення методів управління роями безпілотних лі
В статті проводиться вдосконалення методів управління роями безпілотних літальних апаратів (БпЛА) в антагоністичному середовищі. Основна увага приділяється порівняльному аналізу існуючих підходів щодо моделювання поведінки автономних агентів: дерев поведінки (Behavior Trees (BTs)) та скінченних автоматів (Finite State Machine (FSM)). Обґрунтована актуальність дослідження. Вона обумовлена зростаючою роллю ройових систем БпЛА у військових операціях та необхідністю забезпечення їх ефективної автономної роботи в складних бойових умовах. У роботі представлено теоретичне обґрунтування та практичну реалізацію архітектури управління роєм БпЛА на основі ієрархічного скінченного автомата (HFSM) та дерева поведінки. Розроблено детальну класифікацію вузлів BTs та визначено їх функціональне призначення в контексті управління роєм БпЛА. Запропоновано комплексну структуру взаємопов’язаних процесів та компонентів системи управління, що включає режими ініціалізації, бойової роботи та аварійного функціонування. Проведено порівняльний аналіз архітектур BTs та FSM за якісними показниками, які включають їх структуру, типи вузлів, особливості виконання дій, можливості розширення станів, повторне використання компонентів та масштабованість. Здійснено кількісне моделювання залежностей показників складності, масштабованості та модульності від кількості станів/поведінок для обох архітектур. Результати демонструють суттєві переваги Behavior Tree (BT) у контексті управління роєм БпЛА, зокрема, нижчу складність системи при збільшенні кількості станів, кращу масштабованість при інтеграції нових поведінок та вищий рівень модульності.
