Останнім часом у всьому світі активно реалізується нова концепція розвитку
Останнім часом у всьому світі активно реалізується нова концепція розвитку промислового виробництва «Індустрія 4.0» (по-іншому називається «четвертою промисловою революцією»). Звідси, набуло великого масштабу впровадження робототехнічних систем у промисловість, зокрема і у поліграфічне виробництво. Ефективність практичного застосування роботів-маніпуляторів значною мірою визначається якістю виконання їх системами управління заданих операцій в різних режимах функціонування. Більшість систем управління промислових РТС базуються на алгоритмах управління ПІД-регуляторами заданим (програмним) рухом робочого органу робота-маніпулятора і його стабілізації в точці позиціонування. При цьому якість режиму стабілізації робочого органу робота-маніпулятора в робочій точці залежить від часу і точності стабілізації. Незважаючи на велику кількість публікацій з методів налаштування параметрів ПІД-регуляторів, невирішеними залишаються ще багато проблем з їх налаштуванням. Звідси, вирішення вказаної вище проблеми оптимального налаштування параметрів багатовимірного ПІД-регулятора актуально і своєчасно. В цій статті запропоновано двоконтурну систему управління динамікою робота-маніпулятора, в якій перший контур здійснює виведення робочого органу робота-маніпулятора в задану точку позиціонування, другий контур — стабілізацію положення робочого органу маніпулятора в заданій точці позиціонування. Для стабілізації робочого органу в заданій точці позиціонування запропоновано модальний підхід до оптимального налаштування параметрів пропорційної та диференціальної частин багатовимірного ПІД-регулятора на основі оригінального методу невизначених коефіцієнтів та принципу суперпозиції. Для усунення статичної помилки пропонується використовувати метод Девісона налаштування інтегральної частини ПІД-регулятора. Проведено комп’ютерне моделювання підтверджує ефективність запропонованого підходу.
